En 1987, Rosa Parks a fondé, en l'honneur de son époux décédé le "Rosa and Raymond Parks Institute for Self Development", un lieu dédié aux jeunes noirs soucieux de développer leur plein potentiel humain. Afin de leur enseigner l'histoire des droits civiques, elle y organise des visites en bus sur les lieux stratégiques du passé.

En 1970 on lui a décernée la médaille Spingarn du NAACP'S et dix ans plus tard, elle recevait le prix Martin Luther King (certificat honorifique donné par l'Université de Shaw de la Caroline du Nord). Le représentant démocrate du Michigan, à la chambre des Représentants des États-Unis, John Conyers, l'a employée dans l'un de ses bureaux jusqu'à sa retraite définitive en 1988.

Elle a participé à la marche de Washington en 1963, celle de Montgomery en 1965 et celle de la « Million Man March » en 1995 à l'âge de 82 ans. En 1999, Rosa Parks est double médaillée : Médaille d'honneur présidentielle et Médaille d'honneur du Congrès Amércain. Lors de cette remise, John Breaux, le sénateur de la Louisiane a déclaré : "Il y a peu d'exemples de gens qui placent le courage et le sacrifice avant leurs intérêts et leurs gains personnels. Nous pouvons tous considérer Rosa Parks comme quelqu'un qui possède ces vertus".

En l'an 2000, à l'intersection même où l'incident du bus s'est produit, on a inauguré la bibliothèque et le musée Rosa Parks. Tout comme sa vie, ses dernières années ont été difficiles: elle a été hospitalisée suite à un hold-up et confrontée à une situation financière très fragile, elle a été poursuivie en justice pour paiements de loyer en retard.

Rosa Parks a quitté cette vie en 2005, à l'âge de 92 ans, chez-elle à Détroit au Michigan. Le monde politique ne tarissait pas d'éloges à son sujet dont George W. Bush lors d'un discours télévisé, et en vue d'un hommage public il a même autorisé son exposition deux jours au Capitole, et davantage les drapeaux en berne le jour de son enterrement.

Une foule estimée à plus de 60 milles américains, dont de nombreux dignitaires, ont défilé devant sa dépouille ou assisté à ses funérailles. Durant toutes ces cérémonies officielles, le 'fameux bus' était drapé d'un linceul rouge et noir, et les premières places, restées vacantes, affichaient une photo de Rosa, laquelle était ornée d'un ruban noir avec l'inscription "La société de bus RTA rend hommage à la femme qui s'est tenue debout en restant assise."

À l'annonce de sa mort, le député Charles Rangel déclara: "Rosa Parks est une femme exceptionnelle, et je crois sincèrement qu'il y a un peu d'elle dans tous les Américains qui ont le courage de dire 'ça suffit' et de défendre ce en quoi ils croient."

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